三大廠軸承在意大利奈米湖發(fā)現(xiàn)的一艘古羅馬船只上，發(fā)現(xiàn)了早期的球軸承的實例。這個木制球軸承是用來支撐旋轉(zhuǎn)桌面。這艘船建造于公元前40年。據(jù)說列昂納多·達·芬奇在1500年左右曾經(jīng)對一種球軸承進行過描述。球軸承的各種不成熟因素中，有很重要的一點就是球之間會發(fā)生碰撞，造成額外的摩擦。但是可以通過把球放進一個個小籠里防止這種現(xiàn)象。
17世紀，伽利略對“固定球”的，或者“籠裝球”的球軸承做過最早的描述。但在隨后相當長的時間里，在機器上安裝軸承一直沒有實現(xiàn)。第一個關(guān)于球溝道的zhuanli是卡馬森的菲利普·沃恩在1794年獲得的。
英國的O.雷諾對托爾的發(fā)現(xiàn)進行了數(shù)學(xué)分析，導(dǎo)出了雷諾方程，從此奠定了流體動壓潤滑理論的基礎(chǔ)。 早期的直線運動軸承形式，就是一排在撬板下放置一排木桿。這個技術(shù)或許可以追溯到修建吉薩大金字塔的時候，雖然還沒有明確的證據(jù)。現(xiàn)代直線運動軸承使用的是同一種工作原理，只不過有時用球代替滾子。最早的滑動和滾動體軸承是木制的。陶瓷、藍寶石或者玻璃也有使用，鋼、銅、其他金屬、塑料（比如尼龍、膠木、特氟隆和UHMWPE）都被普遍使用。
從重載車輪軸和機床主軸到精密的鐘表零件，很多場合都需要旋轉(zhuǎn)軸承。最簡單的旋轉(zhuǎn)軸承是軸套軸承，它只是一個夾在車輪和輪軸之間的襯套。這種設(shè)計隨后被滾動軸承替代，就是用很多圓柱形的滾子替代原先的襯套，每個滾動體就像一個單獨的車輪。最早投入實用的帶有保持架的滾動軸承是鐘表匠約翰·哈里遜于1760年為制作H3計時計而發(fā)明的。
